Sistema d'accionament de robot industrial

Un sistema d'accionament és un dispositiu que proporciona energia a un sistema estructural mecànic. Segons diferents fonts d'energia, el mode de transmissió del sistema d'accionament es divideix en quatre tipus: tipus hidràulic, tipus pneumàtic, tipus elèctric i tipus mecànic. Els primers robots industrials utilitzaven accionaments hidràulics. A causa dels problemes de fuites, soroll i inestabilitat a baixa velocitat en el sistema hidràulic, i la unitat de potència pesada i cara, actualment només els robots pesats a gran escala, els robots de processament paral·lel i algunes aplicacions especials utilitzen robots industrials accionats hidràulicament. L'accionament pneumàtic té els avantatges d'una velocitat ràpida, una estructura senzilla del sistema, un manteniment convenient i un preu baix. Tanmateix, la pressió de treball del dispositiu pneumàtic és baixa i no és fàcil de localitzar amb precisió, de manera que generalment només s'utilitza per conduir l'efector final de robots industrials. Les pinces pneumàtiques, els cilindres rotatius i les ventoses pneumàtiques s'utilitzen com a efectors finals per a la presa i el muntatge de peces amb càrregues mitjanes i petites. L'accionament elèctric és el mode de conducció més utilitzat actualment. Es caracteritza per un fàcil accés a la font d'alimentació, resposta ràpida, gran força d'accionament, detecció, transmissió i processament de senyals convenients i pot adoptar una varietat de mètodes de control flexibles. El motor d'accionament generalment adopta un pas Els motors entrants o servomotors actualment també utilitzen motors d'accionament directe, però el cost és elevat i el control és relativament complicat. El reductor combinat amb el motor generalment adopta un reductor harmònic, un reductor cicloide o un reductor planetari. A causa del gran nombre de requisits d'accionament lineal en robots paral·lels, els motors lineals s'han utilitzat àmpliament en el camp dels robots paral·lels.